Centurion (latin centurio) est un poste de commandement (aujourd'hui on pourrait dire un grade d'officier) dans la structure de la légion romaine de la République et de l'Empire, situé dans la structure de commandement sous la tribune militaire et le légat. Pendant la République, les centurions d'une légion étaient élus principalement par des soldats. Sous l'empire, un centurion était presque toujours nommé par le légat d'une légion. Centurion, comme son nom l'indique, pendant la période de la République, commandait une centuria, une unité tactique d'environ 80 à 100 hommes. Deux centurions commandaient tour à tour le manipulateur. Sous l'Empire, les centurions commandaient également des cohortes, une unité tactique allant de 500 à 800 hommes. Au début de l'Empire, 59 centurions ont servi dans la légion, et le plus important d'entre eux était Primus Pilus - le centurion le plus souvent avec le plus long service dans la légion et la plus grande expérience de combat. Il a occupé ce poste pendant un an et après cette période, il a été soit démis de ses fonctions, soit promu. On suppose souvent que, pendant les périodes de la République et de l'Empire, les centurions étaient l'épine dorsale de la légion.
L'infanterie dans l'armée romaine a toujours joué un rôle important, voire décisif, et a en fait décidé de l'issue des batailles. Au début de la république (VIe-Ve siècle av. J.-C.), l'infanterie romaine utilisait probablement la formation de phalanges et était quelque peu similaire aux unités de ce type dans la polis grecque. Cependant, au cours des guerres samnites (IVe-IIIe siècles av. J.-C.), elle a subi de profonds changements, qui ont probablement conduit à la formation de trois types de base d'infanterie romaine : les triari (infanterie lourdement armée, combattante à la lance et la plus expérimentée) hastati ou principes (masse principale de l'infanterie romaine, armée de deux pila, bouclier lourd et ha) et vélites (infanterie légère). A cette époque, l'infanterie utilisait une formation manipulatrice. L'infanterie romaine ainsi formée combattit également au cours des guerres puniques avec Carthage (264-146 av. J.-C.) ou lors des combats dans la partie orientale de Mare Nostrum. Au tournant des IIe et Ier siècles av. J.-C., l'infanterie romaine subit une autre réforme grâce au consul Mariusz. Ses armes et son équipement ont été standardisés, et peu de temps après, la division en cohortes a été introduite, et l'armée romaine elle-même - y compris, bien sûr, l'infanterie - s'est professionnalisée. Au cours des guerres civiles, l'armée romaine s'est développée quantitativement, mais n'a pas subi de changements organisationnels fondamentaux. Il convient cependant d'ajouter que probablement à la fin du Ier siècle avant JC, la lorica segmentata, l'armure romaine la plus célèbre et la plus reconnaissable, est apparue dans l'équipement des légionnaires. À l'époque du Principat (années d'environ 30 avant JC à environ 235 après JC), l'armée régulière se composait généralement de 28 à 32 légions, chacune comptant environ 5 000 soldats. Au cours de la crise du IIIe siècle (235-284 après JC) et à l'ère Dominate, l'armée romaine a été élargie à environ 400-500 mille. peuple, et son armement a également changé. La production de casques, de boucliers et d'armures a été simplifiée et les soldats ont commencé à utiliser de nouveaux types d'armes, comme le plumbata. On suppose classiquement que l'armée romaine, jusqu'à la bataille d'Andrinople en 378 après JC, a pu affronter relativement efficacement d'autres adversaires. Ce n'est qu'après cette bataille que son crépuscule commence dans la partie occidentale de l'Empire romain.