L'arbalète, en tant qu'arme de combat, n'est pas attestée dans les sources d'Europe latine du Ve à la fin du Xe siècle. Les premières mentions en apparaissent dans les sources françaises à la fin de ce siècle. On suppose également que l'arbalète a presque certainement été utilisée lors de la bataille de Hastings en 1066. On peut également supposer qu'il s'est répandu en Europe au cours des XIe et XIIe siècles. L'arbalète était une arme très dangereuse entre des mains efficaces, car elle avait un grand - pour l'époque - un pouvoir pénétrant, une grande précision et était capable de tuer un homme à une distance allant jusqu'à 350 mètres ! Son principal inconvénient était la cadence de tir relativement faible et le processus assez compliqué de chargement de l'arme. Malgré cela, il était utilisé non seulement dans les sièges, mais aussi en plein champ, et les arbalétriers génois étaient considérés comme des soldats mercenaires très appréciés, habiles à utiliser cette arme. Il convient d'ajouter qu'à la fin du Moyen Âge (XIVe-XVe siècles), les arbalétriers collaboraient souvent avec des impostes, c'est-à-dire des soldats portant des boucliers pour protéger les arbalétriers. Sur les champs de bataille, l'arbalète cède la place aux arquebuses, puis aux mousquets, au tournant des XVe et XVIe siècles.
On suppose qu'au début du Moyen Âge (Ve siècle) en Europe latine, la cavalerie dominait les champs de bataille et que leurs charges décidaient souvent du sort de la bataille. A cette époque, l'infanterie, bien que numériquement importante, était traitée comme secondaire. Cependant, déjà au plein Moyen Âge (XIe-XIIIe siècles), cette image a commencé à changer très lentement, pour changer de manière significative aux XIVe-XVe siècles. À la fin du Moyen Âge, l'infanterie était capable de faire face à la chevalerie, surtout à la cavalerie avec beaucoup de succès. Deux exemples significatifs sont fournis par la guerre de Cent Ans (1337-1453), lorsqu'à Crécy (1346) et Azincourt (1415), les archers anglais arrêtèrent la charge de la cavalerie française et décidèrent presque seuls de l'issue de ces batailles. Dans le même temps, cependant, la façon de combattre l'infanterie a été modifiée par les Suisses, qui ont utilisé les tactiques les plus offensives, et la force de leur infanterie très disciplinée reposait principalement sur les armes de poing - principalement la pièce. Un exemple est la bataille de Sempach en 1386. Il convient également de rappeler les combats menés par les Hussites, qui, grâce à l'utilisation par exemple de matériel roulant ou d'armes à feu encore primitives, ont pu infliger des défaites importantes à la cavalerie sur les champs de bataille. Ces changements, intervenus dans la tactique et l'armement de l'infanterie aux XIVe et XVe siècles, font qu'en Europe occidentale au début de l'ère moderne, l'infanterie sera la « reine des champs de bataille ».