Pour la première fois sur le champ de bataille, l'Arkubalista (latin arcuballistae) était utilisé par les anciens Romains comme machine de siège ou artillerie sans feu "de campagne". Dans son essence, c'était une grande arbalète capable de lancer des carreaux, des pierres ou des pots remplis d'une substance inflammable. Une bobine spéciale a été utilisée pour tendre la ficelle, et la portée maximale de cette arme peut être estimée à environ 700-1100 mètres, bien qu'il ne s'agisse que d'une valeur approximative. Arkubalista est redevenu utilisé au Moyen Âge (en particulier au cours des XIe-XIIIe siècles), n'étant pas appelé avec précision une arbalète de rempart. Le principe de fonctionnement était toujours le même, la bobine servait toujours à tendre la ficelle, mais le plus souvent des petites boules de pierre étaient utilisées pour le lancer. Au Moyen Âge, c'était une arme de siège. Au fil du temps, il a été remplacé principalement par l'artillerie à feu.
On suppose qu'au début du Moyen Âge (Ve siècle) en Europe latine, la cavalerie dominait les champs de bataille et que leurs charges décidaient souvent du sort de la bataille. A cette époque, l'infanterie, bien que numériquement importante, était traitée comme secondaire. Cependant, déjà au plein Moyen Âge (XIe-XIIIe siècles), cette image a commencé à changer très lentement, pour changer de manière significative aux XIVe-XVe siècles. À la fin du Moyen Âge, l'infanterie était capable de faire face à la chevalerie, surtout à la cavalerie avec beaucoup de succès. Deux exemples significatifs sont fournis par la guerre de Cent Ans (1337-1453), lorsqu'à Crécy (1346) et Azincourt (1415), les archers anglais arrêtèrent la charge de la cavalerie française et décidèrent presque seuls de l'issue de ces batailles. Dans le même temps, cependant, la façon de combattre l'infanterie a été modifiée par les Suisses, qui ont utilisé les tactiques les plus offensives, et la force de leur infanterie très disciplinée reposait principalement sur les armes de poing - principalement la pièce. Un exemple est la bataille de Sempach en 1386. Il convient également de rappeler les combats menés par les Hussites, qui, grâce à l'utilisation par exemple de matériel roulant ou d'armes à feu encore primitives, ont pu infliger des défaites importantes à la cavalerie sur les champs de bataille. Ces changements, intervenus dans la tactique et l'armement de l'infanterie aux XIVe et XVe siècles, font qu'en Europe occidentale au début de l'ère moderne, l'infanterie sera la « reine des champs de bataille ».