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On suppose que les premières unités de piquiers sont apparues dans les troupes suisses à la fin du Moyen Âge. Malgré le développement des armes à feu, elles ne disparaissent pas des champs de bataille au XVIe siècle et jouent un rôle important dans la tactique de l'infanterie jusqu'à la fin du XVIIe siècle. Généralement, on peut supposer que l'arme principale des piquiers était une pique, c'est-à-dire un fusil à pointe de lance d'une longueur totale de 2,5 à 5,5 mètres. Comme arme secondaire au XVIIe siècle, la rapière était le plus souvent utilisée et le pistolet beaucoup moins souvent. L'armement défensif était un casque caractéristique appelé morion et une cuirasse. Très souvent, des troncs et des épaulettes ont été utilisés pour cela. Il arriva, notamment dans la phase finale de la guerre de Trente Ans (1618-1648), qu'au lieu de cuirasses, les piquiers utilisèrent un colet, c'est-à-dire une armure spécifique faite de cuir convenablement préparé. Au début du XVIIe siècle, notamment dans l'art hollandais de la guerre, les piquiers étaient une formation strictement défensive, qui devait assurer la protection de ses propres mousquetaires. Le roi suédois Gustav II Adolf, qui a souligné leur étroite coopération avec les mousquetaires, également dans les activités offensives, a changé le rôle des piquiers sur le champ de bataille, sur la base des solutions hollandaises. Les unités de piquiers ont disparu des champs de bataille d'Europe au tournant des XVIIe et XVIIIe siècles, parallèlement à l'utilisation généralisée des armes à feu à silex et à la baïonnette.
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