L'infanterie dans l'armée romaine a toujours joué un rôle important, voire décisif, et a en fait décidé de l'issue des batailles. Au début de la république (VIe-Ve siècle av. J.-C.), l'infanterie romaine utilisait probablement la formation de phalanges et était quelque peu similaire aux unités de ce type dans la polis grecque. Cependant, au cours des guerres samnites (IVe-IIIe siècles av. J.-C.), elle a subi de profonds changements, qui ont probablement conduit à la formation de trois types de base d'infanterie romaine : les triari (infanterie lourdement armée, combattante à la lance et la plus expérimentée) hastati ou principes (masse principale de l'infanterie romaine, armée de deux pila, bouclier lourd et ha) et vélites (infanterie légère). A cette époque, l'infanterie utilisait une formation manipulatrice. L'infanterie romaine ainsi formée combattit également au cours des guerres puniques avec Carthage (264-146 av. J.-C.) ou lors des combats dans la partie orientale de Mare Nostrum. Au tournant des IIe et Ier siècles av. J.-C., l'infanterie romaine subit une autre réforme grâce au consul Mariusz. Ses armes et son équipement ont été standardisés, et peu de temps après, la division en cohortes a été introduite, et l'armée romaine elle-même - y compris, bien sûr, l'infanterie - s'est professionnalisée. Au cours des guerres civiles, l'armée romaine s'est développée quantitativement, mais n'a pas subi de changements organisationnels fondamentaux. Il convient cependant d'ajouter que probablement à la fin du Ier siècle avant JC, la lorica segmentata, l'armure romaine la plus célèbre et la plus reconnaissable, est apparue dans l'équipement des légionnaires. À l'époque du Principat (années d'environ 30 avant JC à environ 235 après JC), l'armée régulière se composait généralement de 28 à 32 légions, chacune comptant environ 5 000 soldats. Au cours de la crise du IIIe siècle (235-284 après JC) et à l'ère Dominate, l'armée romaine a été élargie à environ 400-500 mille. peuple, et son armement a également changé. La production de casques, de boucliers et d'armures a été simplifiée et les soldats ont commencé à utiliser de nouveaux types d'armes, comme le plumbata. On suppose classiquement que l'armée romaine, jusqu'à la bataille d'Andrinople en 378 après JC, a pu affronter relativement efficacement d'autres adversaires. Ce n'est qu'après cette bataille que son crépuscule commence dans la partie occidentale de l'Empire romain.